WSG-DSA, kavrama sırasında yüksek çözünürlüklü profil geri bildirimi için dokunsal algılamayı entegre eden bir kavrayıcı parmaktır. Algılama amacıyla, bir DSA9205i akıllı dokunsal dönüştürücü kullanır. WSG'nin temel çenelerinin üstüne oturur ve temel çenelerdeki entegre sensör portu aracılığıyla tutucu kontrolör ile doğrudan arayüzlenir, böylece taşıma uygulamalarınıza dokunsal bir cihaz eklemek için harici bileşenlere ve kablolara gerek yoktur. Bu tür parmak sensörleri, WSG tarafından otomatik olarak algılanır ve parametrelendirilir. Basınç profili, güçlü bir komut dosyası arabirimi kullanılarak tutucu denetleyicinin içinden kullanılabilir. Bu makale, dokunsal sensörler ve çalışmaları .
Dokunsal Sensör nedir?
Dokunsal sensör bir cihazdır. Çevre ile fiziksel etkileşime yanıt olarak gelen bilgileri ölçer. İnsanlarda dokunma hissi genellikle modellenmiştir, yani kutanöz duyu ve kinestetik duyu. Kutanöz dokunuş, mekanik uyarı, ağrı ve sıcaklıktan kaynaklanan uyarıcıları algılama özelliğine sahiptir. Kinestetik dokunuş, kasların, tendonların ve eklemlerin içinde bulunan reseptörlerden sensör girdilerini alır.
Dokunsal Sensör
Dokunsal Sensör Türleri
Aşağıda verilen farklı türde dokunsal sensörler vardır.
- Kuvvet / tork sensörü
- Dinamik sensör
- Termal sensör
Kuvvet / Tork Sensörü
Kuvvet / tork sensörleri, kuvvet kontrolü için bilgi vermek üzere dokunsal bir dizi ile birlikte kullanılır. Bunlar sensör türleri bir manipülatörün distal bağlantısı gibi herhangi bir yerde ve bir cilt sensörü olarak kısıtlamalarda yükü algılayabilir. Cilt sensörü genellikle daha yüksek bant genişliklerinde daha doğru kuvvet ölçümü sağlar. Manipülatör bağlantısı genel olarak tanımlanırsa ve sinyal noktası teması varsayılırsa, kuvvet / tork sensörü kuvvet ve momentlerin temas konumu hakkında bilgi verebilir - buna içsel dokunsal algılama denir. Tork sensörünün görüntüsü aşağıda gösterilmiştir.
Kuvvet veya Tork Sensörü
Dinamik Sensör
Dinamik sensörler daha küçüktür ivmeölçerler parmak şeritlerinde veya robotik parmağın derisinde. İnsanlarda Pacinian cisimcikleri gibi genel işlev ve eşit derecede geniş ilgili alanlara sahip, bu nedenle bir veya iki deri ivmeölçer tüm parmak için yeterlidir. Bu sensörler, temasın oluşmasını ve kopmasını, dokulu yüzeyler üzerinde kaymaya bağlı titreşimleri etkili bir şekilde algılar.
Dinamik Sensör
Bir stres oranı sensörü, ikinci tip dinamik dokunsal sensördür. Parmak ucu yüzeyde birkaç cm / sn'lik genel olarak küçük tümsekler veya çukurlar hızında kayıyorsa, ciltteki geçici değişiklikler önemli hale geldi. Bir piezoelektrik PVDF gibi polimer, değişim aralığıyla doğru orantılı olan bir akım üretmek için uygulanabilen hasara yanıt olarak bir yük üretir.
Termal sensör
Termal sensörler, insanın yapılan nesnelerin malzemelerini belirleme yeteneği için önemlidir, ancak bazıları robotikte de kullanılmaktadır. Termal algılama, bir nesnenin hem sıcaklığına hem de termal iletkenliğine karşılık gelen, ciltteki termal gradyanların tespit edilmesini içerir. Robotik termal sensörler, Peltier kavşaklarında aşağıdakilerle birlikte yer alır: Termistörler .
Termal sensör
Dokunsal Sensörün Çalışma Prensibi ve Devre Şeması
Dokunsal sensörler, tele-operasyonel manipülatörler ve akıllı robotlar için dokunsal algılama yetenekleri sağlamak üzere geliştirilmiştir. Dokunsal sensörler, kuvvet kontrolünü ve dokunsal görüntüleri büyülemek ve nesne tanıma oluşturmak için dokunsal piksellere uygulanan normal bir kuvveti belirleyebilir. Bununla birlikte, dokunsal görüntüler ve normal kuvvetler elde etmek için, teğet bilgisi, görev başarısı için büyüleyici olan kuvvet kontrolü ve kaymayı önleme için kritiktir - bu nedenle üç boyutlu dokunsal sensörler gereklidir.
Dokunsal Sensörün Devre Şeması
Piezorezistif, kapasitif ve isteğe bağlı algılama elemanları kullanılarak geliştirilen birkaç üç boyutlu dokunsal sensör vardır ve bu dokunsal sensörler, MEMS teknolojisi . Entegre algılama elemanları ve ön işleme devreleri kompaktlık içindir, ancak bunlar çok zayıftır ve çoğu uygulama için kolayca kırılır ve örneğin, bir dokunsal sensörün kuvvet aralığı sadece 0,01 N w4x'tir ve diğer dokunsal sensörler değildir MEMS teknolojisi tarafından sağlanır. Aşağıdaki devre şeması dokunsal bir sensör devresini göstermektedir.
Robotikte Dokunsal Sensör
NASA robotlarında kullanılan dokunsal sensör aşağıda verilmiştir.
- Doğrudan gezegensel keşifle ilgili örneklerden biri.
- NASA, insanlara çevrede onarım / bakım konusunda yardımcı olmak için bu sensörleri uluslararası uzay istasyonunda kullanıyor.
- NASA, robotikte ilk aşamada olan birçok dokunsal sensörü denedi. Kullandılar Kuvvet Algılama Direnci ve şimdi kuantum tünel oluşturan bileşikler kullanımda
- Çoklu yükleme butonları ve hücreleri, endüstriyel bir robot tarafından üretilen dokunsal sensörleri geliştirmek için bir uygulama haline getirildi
Dokunsal Sensör Uygulamaları
Dokunma sensör uygulamaları kullanılır
- Robotik
- Bilgisayar donanımı
- Güvenlik sistemi
- Dokunmatik ekran cep telefonundaki cihazlar
- Bilgi işlem
Dokunsal Sensörün Avantajları
Dokunsal sensörün avantajları aşağıda verilmiştir:
- Kullanımı kolay dokunsal sensör çözümleri sunarlar
- Dokunsal sensörün harici bileşenleri ve kabloları yoktur
- Kompakt ekstraksiyon
- Robotikten doğrulanmış dokunsal algılama teknolojisi.
Bu, dokunsal sensörün çalışma prensibi ve uygulamaları ile ilgilidir. Verilen bilgilerin, bazı iyi bilgiler sağlamada ve projeyi anlamada yardımcı olacağını umuyoruz. Ayrıca, bu konseptle ilgili herhangi bir sorunuz varsa elektrik ve elektronik projeler , aşağıdaki bölümde yorum yapabilirsiniz. İşte size bir soru - dokunsal sensörlerin işlevleri nelerdir?
Fotoğrafa katkı verenler:
- Dokunsal Sensör kare boşluk
- Kuvvet / Tork Sensörü dönüştürücü teknikleri
- Dinamik Sensör Vernier
- Termal sensör resimler-amazon
