Seç ve yerleştir robotu, bir nesneyi alıp istenen yere yerleştirmek için kullanılan robottur. Yatay, dikey ve dönüş eksenlerinde hareket sağlayan silindirik robot, iki dönme ve bir doğrusal hareket sağlayan küresel robot, eklemli robot veya skara robot (3 dikey eksenli döner kollu sabit robotlar) olabilir.

Avantajları

Daha ileri gitmeden önce, seçme ve yerleştirme robotlarının tercih edilmesinin birkaç nedenine bakalım:

Daha hızlıdırlar ve insan meslektaşlarına kıyasla işi saniyeler içinde tamamlayabilirler.
Esnektirler ve uygun tasarıma sahiptirler.
Doğrudurlar.
Çalışma ortamının güvenliğini arttırırlar ve aslında asla yorulmazlar.

Pick N Place Robotun Parçaları

N Place Robot Seç

Bakalım al ve yerleştir robotunun gerçekte nelerden oluştuğunu görelim:

Rover'a : Bir silindir veya küre gibi birkaç sert gövdeden, eklemlerden ve bağlantılardan oluşan robotun ana gövdesidir. Aynı zamanda bir manipülatör olarak da bilinir.
Son Efektör : Nesneleri kavramak veya tutmak amacıyla kullanılan, gezicinin son eklemine bağlanan gövdesidir. Bir insanın koluna bir benzetme olabilir.
Aktüatörler : Robotun sürücüleridir. Aslında robotu çalıştırır. Servo motor, step motor veya pnömatik veya hidrolik silindirler gibi herhangi bir motor olabilir.
Sensörler: Robotun bir bütün olarak sorunsuz çalıştığından emin olmak için iç ve dış durumu algılamak için kullanılırlar. Sensörler, dokunma sensörleri, IR sensörü vb. İçerir.
Kontrolör : Sensör geri beslemesine göre aktüatörleri kontrol etmek ve böylece her bir eklemin hareketini ve sonunda uç efektörün hareketini kontrol etmek için kullanılır.

Temel Bir Pick N Place Robotunun Çalışması:

A'nın temel işlevi robotu al ve yerleştir eklemleri ile yapılır. Eklemler insan eklemlerine benzer ve robottaki iki ardışık sert gövdeyi birleştirmek için kullanılır. Döner mafsallı veya doğrusal mafsal olabilirler. Bir robotun herhangi bir bağlantısına eklem eklemek için, o vücut kısmının serbestlik derecelerini ve hareket derecelerini bilmemiz gerekir. Serbestlik dereceleri, gövdenin doğrusal ve dönme hareketini uygular ve Hareket Dereceleri, vücudun hareket edebileceği eksen sayısını ifade eder.

Basit Bir Pick N Place Robotu

“en iyi ücretsiz cad tasarım yazılımı ”

Basit bir alma ve yerleştirme robotu, döner mafsal ile birbirine bağlanan hareketli bir taban üzerinde iki sert gövdeden oluşur. Döner mafsal, eksenlerden herhangi biri etrafında 360 derece dönüş sağlayan bir eklemdir.

Alt veya taban, doğrusal hareket sağlayan tekerleklerle tutturulmuştur.
1^strijit gövde sabitlenir ve uç efektörün sağlandığı ikinci rijit gövdeyi destekler.
2^ndrijit gövde 3 eksende de hareket sağlar ve 3 serbestlik derecesine sahiptir. 1'e bağlı^strotasyonel eklemli gövde.
Uç efektör, bileşenin tüm taraflarına ulaşmak ve herhangi bir yüksekliğe pozisyon almak için 6 serbestlik derecesinin tümünü barındırmalıdır.

Genel olarak, temel alma ve yerleştirme robotu şu şekilde çalışır:

Tabanın altındaki tekerlekler, robotu istenen konuma hareket ettirmeye yardımcı olur.
Uç efektörünü destekleyen sert gövde, nesnenin yerleştirildiği konuma ulaşmak için bükülür veya düzleşir.
Uç efektör, nesneyi güçlü bir tutuşla alır ve istenen konuma yerleştirir.

Artık alma ve yerleştirme robotu hakkında kısa bir fikrimiz olduğuna göre, temel soru aslında nasıl kontrol edildiğidir.

Basit bir alma ve yerleştirme robotu, uç efektörünün hareketini kontrol ederek kontrol edilebilir. Hareket, hidrolik hareketi kullanarak, yani robotu çalıştırmak için basınç altında hidrolik sıvıyı kullanarak veya pnömatik hareket kullanarak, yani mekanik harekete neden olmak için basınçlı hava kullanarak olabilir. Ancak en etkili yol, gerekli hareketi sağlamak için motorları kullanmaktır. Robota ve son efektöre gerekli hareketi sağlamak için motorların kontrol edilmesi gerekir.

Bir Pick N Place Robotu Kontrol Etmenin Çalışma Örneği

Robotu tuş takımındaki birkaç düğmeyle kontrol etmeye ne dersiniz? Evet mümkün! Sadece gerekli düğmeye basarak, görevimizi yerine getirmek için herhangi bir yönde hareket etmesini sağlamak için robota komut iletebiliriz. Üstelik bu, basit kablosuz iletişim kullanılarak gerçekleştirilebilir.

Bunun gerçekte nasıl çalıştığını görelim:

Verici kısmı, mikrodenetleyiciye arayüzlenen tuş takımından oluşur. Ondalık formattaki herhangi bir düğme numarası, mikro denetleyici tarafından 4 haneli ikiliye dönüştürülür ve bağlantı noktalarından birindeki paralel çıkış kodlayıcıya uygulanır. Kodlayıcı, bu paralel verileri seri verilere dönüştürür ve bu, seri verileri iletmek için bir antenle donatılmış vericiye beslenir.

Bir Pick N Place Robotunun Vericisini Gösteren Blok Şema

Alıcı tarafı, mikro denetleyiciye arayüzlenen bir kod çözücüden oluşur. Kod çözücü, alınan komutu seri formatta paralel forma dönüştürür ve bu verileri mikro denetleyiciye verir. Bu komuta dayanarak, mikro denetleyici, ilgili motorları sürmek için uygun giriş sinyallerini motor sürücülerine gönderir.

Bir Pick N Place Robotunun Alıcısını Gösteren Blok Şema

Sistem robota hareket sağlamak için iki motor ve kol hareketini sağlamak için diğer iki motordan oluşur. Son efektör veya kavrayıcının, nesneyi etkili bir şekilde işlemek için uygun basınç uygulamak için kontrol edilmesi gerekir. yumuşak kavrama . Bu, kol motorlarının doğru komutla kontrol edilmesiyle sağlanır. Kol motorlarından gelen çıkış, 10Ohms / 2W'lık bir dirence bağlanır ve motor aşırı yük veya kilitli durumdayken, direnç boyunca yüksek bir voltaj geliştirilir, bu da optoizolatörün çıkışında ve kesmede yüksek bir mantık seviyesine neden olur pnp transistör aracılığıyla optoizolatör çıkışına bağlanan mikrodenetleyicinin pimi, tutucunun diğer tüm işlemlerini durduran mantıksal düşük sinyal alır.

Böylece basit RF iletişimi sayesinde, bir alma ve yerleştirme robotunu gerçekten kontrol edebiliriz.

Seç ve Yerleştir Robotunun Pratik Uygulamaları:

Savunma Uygulamaları : Gözetleme amaçlı kullanılabileceği gibi bomba gibi zararlı nesneleri alıp güvenli bir şekilde dağıtmak için de kullanılabilir.
Endüstriyel Uygulamalar : Bu robotlar imalatta, gerekli parçaları almak ve makine fikstürünü tamamlamak için doğru konuma yerleştirmek için kullanılır. Ayrıca konveyör bandına nesneler yerleştirmek ve konveyör bandından kusurlu ürünleri almak için de kullanılabilir.
Tıbbi Uygulamalar : Bu robotlar eklem protezi ameliyatları, ortopedik ve iç cerrahi ameliyatları gibi çeşitli cerrahi işlemlerde kullanılabilir. İşlemleri daha hassas ve doğru bir şekilde gerçekleştirir.

Bu uygulamaların dışında bu robotlar insanoğluna uygun çeşitli diğer uygulamalarda da kullanılabilir.

Şimdi soru kalıyor - Robotların insanların yolunu tamamen kolaylaştıracağı gün ne kadar ileri?